结构、特点
【结构】采用实现高精度的结构。
・随着作为输入轴的曲轴的旋转，在2个行星齿轮公转的同时自转，
该自转运动通过反力销和衬瓦传递给作为输出的交叉滚子轴承。
・虽然是1级减速，相位相差180°的2个行星齿轮同时
与内齿轮啮合，避免旋转时的失衡。
【特点】高刚性、高转矩 、大尺寸中空内径
采用偏心摆动型差动减速机构，实现了高扭转刚性、容许扭矩。即使减速比发生变化，齿轮的啮合率也几乎不变，可以低减速比获得大转矩。大中空直径易于配线、配管、轴等穿过，大幅度扩展了机器人及设备的设计自由度。有助于提高生产效率。
追求最高性能的设计。
采用差动减速机构（偏心摆动轴），实现了高扭转刚性和容许转矩。此外，还采用与输出轴形成一体的交叉滚子轴承，不仅体积小，而且还确保高力矩刚性。即使减速比发生变化，齿轮的啮合率也几乎不变，容许转矩恒定。低减速比也可获得大转矩。
大尺寸内径使设计更自由。
大尺寸内径不仅有易于配线、配管、连接轴等穿过，还便于增加配线数量、便于将粗线收纳到箱体内。可避免与机器人主体及周边设备发生干涉，减轻弯曲、拉扯等负荷。
通过视频介绍高刚性减速机的结构。
公开日期：2021.7.27 点击图像可观看视频。
视频使用YouTube。